本文是闫飞在实际工作中对DELMIA/DPM进行人机仿真使用经验的总结，包括了零件定位，人机仿真和机构(Device)创建和反向运动(inverse kinematics)的相关内容，有问题欢迎联系作者QQ：610194900。

一、在Process模式下，选中零部件，无绿色边框出现，无法拖动零部件进行定位。

建议：1、检查碰撞检测命令是否激活；

           2、更换Process同级模块，例如workcell sequencing，然后转换回来。

二人机仿真过程中人员与物品的相互运动关系

大致分三种做法：

1、人员驱动物品，HTS模块应用pick和drop命令实现，缺点：物品定位困难

2、物品驱动人体动作，APS中事先定义物品运动关系，如下命令实现人员动作驱动。注意：move activity 和task必须映射到同一process节点下，否则物品会发生二次位移。

3、人员和物品进行关联状态下，应用更新命令实现运动同步，HTS模块下与APS相关命令协同实现。

注意事项：人员任务和物品运动要分别映射到两个process节点下，并联运行，另种动作运动时间要一致

三、Device buliding模块下无法建立frame（design、tool、base等坐标）。

建议：1、进入桌面模式检查文件内部是否存在错误

           2、重新构建Product文档

           3、确认1、2项无问题的情况下，重置CATsetting文件

四、多设备IO控制的协同运行要求。

操作流程：DB模块定义设备运动副->DB模块下创建DeviceTask，并添加初始位置信息->保存->重新导进Resourceslist，APS模块定义各动作->Workcell sequencing模块定义IO命令->映射资源并激活相应任务，完成仿真。

BUG：1、APS模块下无法创建Device Task

           2、DB模块下单纯创建DeviceTask同样在APS里无法插入更设备动作，必须在DB里面事先创建一个位置信息，APS模块下创建动作完成后，创建的位置信息允许删除。

          3、Device Task里面的IO项最多只能允许一次直接拖动更改顺序。 

           4、DeviceTask在APS里创建动作完成后，模型树无显示添加项。

                解决方法：关闭任务项父级节点，重新打开即可。

五、APS模块多设备仿真定义，在定义非首个运动设备过程中提示“xxxx设备不在初始状态，仿真结果可能存在错误”等类似信息。

   建议：此问题一般是激活高速缓存状态下，在DB模块保存状态与Process状态下不吻合造成的，遇到此类问题，建议马上停止进一步操作（此问题有时仅为提示信息，并不影响下一步操作，但是仿真结果绝大多数都会出现问题）。

  解决方法：首先保证在Process操作状态下，找到设备节点，双击，进入DB模块，利用jog mechanism命令，将提示设备参数改为初始状态位置，双击Process节点，跳回APS，重新保存initial state（注意确认是否为自己仿真需要的初始状态），然后继续仿真定义操作。同样，有朋友提出制作虚假Device move activity的方法。

六、DB模块定义设备图标

解决方法：首先这个问题可以不用理会，只是有些朋友纠结这个问题，因为DELMIA自带的设备库（例如，焊枪）的装配图标是这样的。这里说明一下我的操作步骤：

第一步，定义mechanism；

第二步，使用inverse kinematics定义逆向设备;

第三步，删除第一步定义的mechanism，删除之后你会发现设备product图标已经从机器人变为扳手了;

第四步，重新定义mechanism。

OK

七、Inverse Kinematics定义失败问题

解决方法：有些朋友在定义机器人或者其他逆向设备的时候，往往会遇到，Mechanism没有问题，但是逆向设备定义总是不成功。总结一下，这个问题要求使用者在能够正确掌握Mechanism定义的前提下注意一下三个方面：

1）自由度欠缺，目前验证至少三个驱动才能完成逆向设备的定义；

2）多驱动运动副，在DMU定义过程中往往有些运动副存在多个驱动，可以节省定义时间方便操作，但是如果考虑后期定义为逆向设备，此类运动副禁用，例如，，

3）Mechanism运动副定义约束元素选择顺序，这个问题应该是最多的，拿工业机器人定义为例，这个设备会存在base和tool两个参考坐标系，在进行运动副定义的时候运动副的每个约束元素都要求为靠近base零件所属的元素（切记切记），这样以此类推完成所有运动副的定义。

4）运动副类型。这个问题所占比例较小，优先考虑以上三个问题，如仍是无法定义逆向设备，可以适当增加辅助元素，虚拟构建旋转运动副。

八、机器人镜像task和tag功能无结果问题!

解决方法：在镜像的目标机器人下新建空的task。

以上仅为个人工作经验总结，如有纰漏，希望大家给予指正，谢谢！

此文由闫飞编写，有问题联系QQ：610194900，在此对作者表示感谢！